פטנטים
הפטנטים האלה צמחו מבעיות שעבדנו עליהן ב-Phantom: לשמור על תקשורת שאפשר לעבוד איתה, לעזור למפעילים ולטפל בתקלות. ארבע עשרה המצאות קיבלו בסך הכול עשרים ושניים פטנטים אמריקאים בין 2021 ל-2023. סידרתי אותם לפי הבעיות שהם מנסים לפתור.
הרכב מקודד את הווידאו מהמצלמות שלו כמה פעמים ושולח עותק אחד בכל חיבור סלולרי שיש לו. כשהחיבור דרך אחד הספקים נחלש, הווידאו של האופרטור נשמר, כי אותם פריימים כבר מגיעים בדרך אחרת.
זה החצי השרתי של אותו קישור. הוא מחליט איך לפזר את התעבורה בין החיבורים שפעילים, תוך שקלול של רוחב פס מול השהייה, כך שהווידאו נשאר שמיש מעל רשתות שאף אחד בלופ לא שולט בהן.
המפעיל מגדיר מסלול בסימולציה, והרכב עוקב אחריו באמצעות מערכת הבקרה שלו. כך מצטמצמת התלות בשליטה ידנית רציפה.
תוכנה על הרכב משכתבת פקודות נכנסות לפי נתוני חיישנים שהצד המרוחק לא רואה, כמו משקל מטען או החלקת גלגל. מלגזה ומשאית חצר מרגישות אז דומות מספיק כדי שאופרטור יעבור ביניהן בלי ללמוד את הבקרות מחדש.
המערכת בונה מפת עומק של סביבת הרכב ומגבילה את מהירותו לפי האפשרות של מפעיל מרוחק לעצור אותו בזמן. זמן התקשורת הלוך ושוב בין הרכב למפעיל נכנס לחישוב. כשההשהיה גדלה, המהירות המותרת יורדת.
המקודד מזהה עצמים ברקע שאופרטור לא צריך כדי לנהוג, מוחק את הפיקסלים האלה, ושולח תיאור קצר במקומם. הצד המקבל מרנדר תחליפים כך שהמפעיל עדיין רואה תמונה של רחוב שלם.
רכבים מותאמים לאופרטורים לפי פונקציית אופטימיזציה ולא לפי תור. המערכת גם יכולה לשים כמה אופרטורים על רכב אחד בבת אחת, כך שהרכב לוקח את זרם הפקודות שמגיע ראשון, או שפרוקסי בונה פקודת קונצנזוס מתוך המקומות שבהם האופרטורים לא מסכימים.
רכב, או אדם שעומד לידו, יכול לקרוא לבן אדם. סריקה של קוד QR או תג RFID על המכונה פותחת את הסשן, והמערכת מחליטה כמה הבקשה דחופה לפני שהיא מוציאה אופרטור מעבודה אחרת.
אופרטורים פנויים מקבלים ניקוד מול הבקשה הספציפית, לפי מזג אוויר, סוג הרכב וההיסטוריה שלהם, והמתאים ביותר מוקצה. באחד המימושים כל זה רץ כבורסה שבה אופרטורים מגישים הצעות על העבודות שהם רוצים.
כל נסיעה מתעדת את ביצועי הרשת לאורך הדרך. הרכב משתמש בנתוני נסיעות קודמות כדי להתאים את התקשורת עוד לפני שהוא מגיע לאזור עם קליטה חלשה.
ניתוב לפי איכות אות חזויה ולא לפי מרחק, כך שרכב שנוהגים בו מרחוק לוקח את הכביש שבו הקישור יחזיק ולא את הכביש הקצר יותר. האופרטור יכול גם לראות את התחזית כשכבה על המפה ולבחור בעצמו.
שרת מחזיק את הכללים שקובעים היכן מותר לרכב לנוע, ואפשר לעדכן אותם דרך API. המחשב ברכב, עמדת המפעיל או שניהם אוכפים את האזורים שבהם מותר לרכב לנוע.
מכניסים מספיק רכבים שנוהגים בהם מרחוק לשכונה אחת והם מתחילים להתחרות על אותה קיבולת סלולרית. זה מקצה אותה במודל של תורת המשחקים, מתגמל את הרכבים שמחזיקים במדיניות השיתוף ומעניש את אלה שלוקחים יותר מהחלק שלהם.
בחצר מכולות פועלים רכבים אוטונומיים ורכבים בשליטה מרחוק. רחפנים מרחפים מעל המכולות ומשמשים תחנות ממסר לתקשורת בין הרכבים למפעילים. המפעיל רואה את החצר עם מידע נוסף על גבי תמונת המצלמה.
רשום כ-Shay Magzimof, וזה האיות בכל הבקשות האמריקאיות. לכל אחד מהפטנטים האלה יש שותפים להמצאה והבקשות מונות אותם בשמם; שום דבר מזה לא היה שלי לבד. Serve Robotics מחזיקה בתיק הפטנטים אחרי שקנתה את נכסי Phantom Auto ב-2025. שני פטנטים מוקדמים פגו לאחר שאגרות האחזקה לא שולמו. הם עדיין חלק מהעבודה שעשינו.